Proyecto fin de carrera – previo 1
Como algunos ya sabréis, mi proyecto fin de carrera (PFC) va a tratar sobre robótica. Antes de ponerme manos a la obra, estoy aprendiendo a manejar la plataforma sobre la que trabajaré, y de momento voy realizando pequeñas tareas.
El robot sobre el que voy a trabajar es el Pioneer, utilizando el entorno jde.
La primera tarea consiste en hacer navegación por campos de fuerzas virtuales, que consiste en lo siguiente:
- El robot está situado en un punto cualquiera del espacio.
- Marcamos un destino, el lugar hasta el cual debe moverse.
- El destino ejerce una fuerza de atracción hacia el robot.
- Las paredes y/o obstáculos ejercen fuerzas de repulsión.
- La suma de la fuerza de atracción y las de repulsión, determinan hacia donde debe ir el robot en cada instante.
Para lograrlo, he tenido que manejar 3 sistemas de coordenadas:
- Sistema de coordenadas solidario al robot
- Sistema de coordenadas espacial (ajeno al robot)
- Sistema de coordenadas del canvas (gráfico)
y pasar de uno a otro. Para ello he tenido que programar una serie de funciones que pasen de un sistema a otro.
Tambien he tenido que crear una función que a cada distancia de un obstáculo le asigne una fuerza que crezca de manera exponencial a medida que nos acercamos al mismo.
